Zamek skoczowski zbudowany został przez Cieszyńskich Piastów. Pierwszą wzmiankę o nim znajdujemy w dokumencie króla Czech Jana Luksemburczyka z 29 lutego 1327 r. Zamek ten „pilnował” brodu, a później mostu nad Wisłą przez, który wiódł szlak handlowy, solny z Krakowa do Frydku i dalej poprzez Bramę Morawską.

Na zamku rezydowali burgrabowie, którzy sprawowali władzę nad zamkiem i przeprawą przez Wisłę w imieniu księcia cieszyńskiego. Zamek był początkowo drewniany otoczony wałem i fosą z bramą, zwodzonym mostem, zabudowaniami gospodarczymi, stajniami.

Wielokrotnie przebudowywany stracił w ciągu stuleci swój obronny charakter. W 1573 książę cieszyński Wacław III Adam ze względu na olbrzymie niespłacone długi zmuszony był sprzedać państwo skoczowsko – strumieńskie Gothardowi z Logau; wówczas to skoczowski zamek zmienił właściciela. Po śmierci Gotharda z Logau w 1589 ( pochowany w krypcie kościoła pw. św. Apostołów Piotra i Pawła) jego następcy wznieśli z kamienia i cegły nowy wspaniały zamek różniący się zasadniczo od pozostałych ówczesnych drewnianych budynków Skoczowa. W 1592 zamek powrócił do książąt cieszyńskich. Panujący potem od 1597 na zamku burgrabia Jan Tilgner doprowadził zamek i Skoczów do świetności.

Nowy zamek był wielkopańską siedzibą, posiadał ozdobną fasadę i odpowiednio urządzone wnętrza. Częstymi gośćmi na zamku byli piastowscy książęta cieszyńscy (Adam Wacław, Katarzyna Sydonia, Elżbieta Lukrecja). Tutaj często odbywało się wiele spotkań, przyjęć, zawierano traktaty i ugody, raczej o charakterze lokalnym dotyczące księstwa.

Za ostatnich Piastów cieszyńskich działa w skoczowskim zamku książęca mennica (1613potem w 1622 i 1644). W mennicy skoczowskiej bito dukaty, krajcary, trzeciaki i halerze. Po śmierci ostatniej księżnej z rodu Piastów Cieszyńskich w 1653 (Elżbiety Lukrecji), księstwo jak również i zamek skoczowski przeszły pod bezpośrednie panowanie cesarzy z rodu Habsburgów i włączone zostały do królewsko – czeskiej Komory. W 1765 cesarzowa Maria Teresa podarowała księstwo swej córce Marii Krystynie, która w wianie wniosła te dobra królewiczowi polskiemu Albertowi – księciu sasko cieszyńskiemu.
 
     Zamek skoczowski gościł znakomite osobistości: w 1805 Marię Luizę, córkę cesarza Austrii Franciszka II, dwukrotnie (1814, 1823) cara Aleksandra I, w 1811 cesarza Austrii Franciszka II z żoną i dworem, zaś w latach 1828 i 1835 przebywa tu aktualny książę cieszyński, właściciel dóbr kameralnych arcyksiążę Karol Habsburg ze świtą.
     Po utworzeniu w 1855 administracyjnego powiatu skoczowskiego na zamku mieścił się urząd starosty. W 1866 oddzielono agendy sądownicze od politycznych. Powstał skoczowski powiat sądowy w miejsce powiatu politycznego. Na zamku zlokalizowano sąd powiatowy, zaś Skoczów wcielono do politycznego powiatu bielskiego. W 1903 sąd powiatowy przeniesiono do nowego budynku przy ul. Dworcowej, a zamek stał się własnością miejskiej gminy Skoczowa.

Początkowo mieściły się tam 2 klasy szkoły ludowej, a potem Magistrat zajął zamek na biura miejskie. W 1913 w 3 zwolnionych lokalach na piętrze otwarto pierwsze w Skoczowie Muzeum Beskidzkie. W czasie pierwszej wojny światowej usunięto z zamku muzeum gdyż przejęło go wojsko, a w jego salach zamieszkali jeńcy rosyjscy. W czasie wojny polsko – czeskiej w 1919 działał tutaj szpital polowy. W XX leciu międzywojennym na zamku mieszkała biedota miejska. Nie remontowany od 1901 zamek popadł w ruinę. Miastu brakowało funduszy na kapitalny remont, zaś Urząd Wojewódzki w Katowicach odmówił wsparcia finansowego na ten cel. W 1938 burmistrz Franciszek Olszak za zgodą Rady Miejskiej podjął decyzje o rozbiórce. Tak zakończyły się dzieje kilkusetletniej zabytkowej budowli Skoczowa.